Tablas de comportamiento

ROBOT - AUTÓNOMO

Tabla de comportamiento - Robot autònomo

// Esta instrucción incluye un fichero que nos permite manejar el DRIVER del motor con instrucciones fáciles

#include <DRV8833.h>

// Esta instrucción indica la creación del DRIVER virtual dentro del programa

DRV8833 driver = DRV8833();

// Declaración de constantes enteras globales para nombrar los pines:

// 1. Así no tener que recordar los números de pin más adelante sino recordar nombres

// 2. Así cambiar rápido de número de pin, en caso de haber conectado mal

int pinUltrasonido = ; //Pin de conexión del sensor ultrasonido

int distancia; //Variable que guarda el valor de la distancia que lee el sensor ultrasonido

int motorA1 = ;

int motorA2 = ;

int motorB1 = ;

int motorB2 = ;

int velocidadMotorA = ;  // Ajustar valores de la velocidad de cada motor ya que no son nominales (iguales)

int velocidadMotorB = ;

void setup() {

 driver.attachMotorA(motorA1, motorA2);  //Se establecen los pines de conexión para cada entrada de los motores

 driver.attachMotorB(motorB1, motorB2);

}

void loop() {

 

int distancia = obtenerDistancia(); // Se iguala la variable distancia al valor de lectura de la función obetenerDistancia

//Ejecución de la función número 1

 

if (distancia > 15 && distancia < 30) { // Si el valor la distancia se encuentra en un rango entre 15 y 15 (mayor de 16 y menor de 30)  

//Entonces el robot frena, retrocede y gira

 

 

}

//Ejecución de la función número 2

else {

 

  }

   

}

void robotAdelante(){                    //Función que permite al robot moverse hacia adelante

  driver.motorAForward(velocidadMotorA);

  driver.motorBForward(velocidadMotorB);

  }

void robotFrena() {                      //Función que permite al robot detenerse

  driver.motorAStop();

  driver.motorBStop();

  }

void robotRetrocede(){                    //Función que permite al robotretroceder

  driver.motorBReverse(velocidadMotorB);

  driver.motorAReverse(velocidadMotorA);

  }  

void robotDerecha(){                    //Función que permite al robot moverse hacia la izquierda

  driver.motorBForward(velocidadMotorB);

  driver.motorAStop();

  }

void robotIzquierda(){                      //Función que permite al robot moverse hacia la derecha

  driver.motorAForward(velocidadMotorA);

  driver.motorBStop();  

}

int obtenerDistancia() //Función que permite obtener el valor de la distancia (recuerda no modificar ningún valor de esta gunción)

{

  int d;

  pinMode(pinUltrasonido, OUTPUT);    //Indicar que se usará como salida para generar señal ultrasónica

  digitalWrite(pinUltrasonido, LOW);  //Asegurarse de que no esté generando señal ultrasónico

  delayMicroseconds(2);               //Pequeño tiempo de espera para ecos o ruidos iniciales

  digitalWrite(pinUltrasonido, HIGH); //Generar señal ultrasónica

  delayMicroseconds(10);              //Pequeño tiempo de generación de señal

  digitalWrite(pinUltrasonido, LOW);  //Apagar señal ultrasónica

  pinMode(pinUltrasonido, INPUT);     //Indicar que se usará como entrada para recibir señal ultrasónica ("micrófono")

  d = pulseIn(pinUltrasonido, HIGH);  //Instrucción para medir el tiempo en que la señal ultrasónica rebota y produce HIGH

  d = d / 58;                         //Divisíon entre 58 para pasar de tiempo (microsegundos) a distancia (cm) - Valor a calibrar

  return d;                           //Retorna d para que se pueda almacenar en variable

}